行为树学习笔记(转载)

may

最近学习了一下行为树，关于行为树有很多好的文章，比如我看的这两篇

http://blog.csdn.net/kenkao/article/details/6099966

http://zhuanlan.zhihu.com/indiegamepixel/19891875

Git上也有很多写的很不错的项目

不得不说github真是个好地方啊……

我收录了3个比较不错的项目，如下

http://pan.baidu.com/s/1o6RTfT4

其中behaviorTree-master架构比较清楚，很适合初学者去读，但功能不完善

BehaviorTree-U3D-master这个项目主要是声明了一些借口，并没有具体实现，但是作者写了一个很不错的编辑器

BT-Framework-2-master是伍一峰大大写的，把action节点用和fsm类似的方式实现，相对较复杂

大概流程就是依次执行各个节点，子节点要向父节点报告执行结构，然后根据节点的特性来控制树的走向

比较核心的就是这三种节点，一般用来作为树枝

* Selector Node

   一个true即返回true，否则false   

* Sequence Node

    一个false即返回false，否则返回True，

* Parallel Node

    并发执行它的所有Child Node。

    而向Parent Node返回的值和Parallel Node所采取的具体策略相关：

    Parallel Selector Node: 一False则返回False，全True才返回True。

    Parallel Sequence Node: 一True则返回True，全False才返回False。

    Parallel Hybird Node: 指定数量的Child Node返回True或False后才决定结果。

而树叶即具体的逻辑，需要我们根据自己的需要去实现

Decorator Node，它将它的Child Node执行后返回的结果值做额外处理后，再返回给它的Parent Node。  例如取反，重复执行

Condition Node，它仅当满足Condition时返回True。

  最后看Action Node，它完成具体的一次(或一个step)的行为，视需求返回值。

  而当行为需要分step/Node间进行时，可引入Blackboard进行简单数据交互。

下面简单介绍下伍一峰大大的项目

Activate方法，初始化树，可以再此处获取需要用的数据的id，避免每次都去查找

clear方法，用来重置树

重置主要是确保所有action节点都成功exit

此项目在action节点中还加入状态机

用一个enum来判断是否第一次进入，是则调用enter

之后一直调用excute

父节点记录上一次执行的子node，当执行的node发生变化或当前活跃的子node返回success或failure时调用clear来exit

另外作者还用了一个enum来控制clear，我没看太懂……希望有懂得大大指导下